港珠澳大桥正式通车后的第一辆高精地图采集车

10月24日9时，举世瞩目的港珠澳大桥正式通车，粤港澳三地民众热切期盼的“大湾区1小时生活圈”正逐渐形成。在万众期待之中，第一批行驶上港珠澳大桥的除了有过境/穿梭巴士、两地牌照的私家车、出租车、货车外，还有宽凳科技的高精地图采集车。

港珠澳大桥是广东省、香港特别行政区和澳门特别行政区三地政府在“一国两制”方针下共同开发的首个大型桥梁工程，是世界建筑史上投资最多、施工难度最大、也是长度最长的跨海大桥。港珠澳大桥通车后成功把港、珠、澳三地的陆地通行从4个小时缩短到了30分钟，在促进粤港澳大湾区融合发展上具有重要的战略意义。

高精度地图拥有厘米级精度、数据实时更新以及更具体的道路属性，是自动驾驶系统中的核心组件。珠三角地区是高精地图优先覆盖的重点区域，将刚刚正式通车的港珠澳大桥第一时间更新到高精地图中，对智能出行产业发展和自动驾驶的快速落地也有着重要的战略意义。

宽凳科技作为专注于高精地图研发的科技创业公司，时刻关注着国内重要路线的运行情况，在得知港珠澳大桥即将通车的消息后，第一时间派出采集团队亲临现场进行道路测绘和更新工作，并有幸成为首批登上正式开通后的港珠澳大桥的高精地图采集车。

宽凳科技测绘师提前抵达珠海并进行设备调试

揭秘港珠澳大桥高精地图制作

宽凳科技目前已经完成了包括京津冀地区、长三角、珠三角、川渝等重点城市高速公路的测绘工作，包括地面落差达到三四十米的重庆黄桷湾立交桥和有着“天下第一隧道”之称的秦岭终南山隧道也均已经完成。港珠澳大桥的路测工作虽然不在话下，但是毕竟是一桥连三地，宽凳科技在实际测绘过程中还是有很多难题需要攻克。

港珠澳大桥全长55公里，其中，海中部分总长约29.6 km，包括22.9公里长的桥梁和6.7公里海底隧道。测绘难点之一就是在三十多米深的伶仃洋海底，没有GPS信号的情况下，也要保证高精地图的实时更新；难点二在于，中国大陆的驾驶习惯是靠右行驶，而香港和澳门却习惯靠左行驶，即便路上有变道设计和指示牌提示，对于熟悉路面情况的老司机来说都会略感不适，更何况自动驾驶的车辆。

据悉，宽凳科技在地图采集过程中充分运用人工智能技术，以车载摄像头拍摄到的画面为基础，跟随车辆快速连拍多张照片，形成大量数据，再通过人工智能系统完成车线识别、特征点提取、构建车道的网络拓扑以及制作各种地物，包括人行横道、标线、交通标志等。

宽凳科技对正式通车的港珠澳大桥进行道路测绘

这张高精地图完成后将是目前唯一一张将港珠澳大桥的路灯等基础设施，包括经纬度、道路标志、从起点到终点甚至是道路上的虚线都有标记，累计有几百种属性。也就是说，有了这张高精地图，自动驾驶车辆就可以在港珠澳大桥上自由行驶。

分清“工况外”和“工况内”才能安全驾驶

要往来两岸三地，通关方式也是非常重要的。港珠澳大桥通关模式采用“三地三检”，即三地口岸由三地政府各自负责设立和管理。其中珠澳之间采取“合作查验、一次放行”，通关的人只需在珠海查验一次指纹信息即可通关，无需再在澳门口岸重复查验。

这样一来，行驶在港珠澳大桥上的自动驾驶车辆就必须准确判断出哪些地方可以自动驾驶，哪些地方需要停下来接受检查，也就是说要明确区分“工况外”和“工况内”的道路，因为一旦出了问题，就是性命攸关的大事。宽凳科技在道路采集过程中充分将这种情况考虑在内，并且达到了99.999999%的可靠性。

自动驾驶落地还需要高精定位

与高精度地图一并而来的是高精度定位，除了全局性的了解道路状况外，自动驾驶车还需要知道自己在地图上的什么位置，定位精度越高，自动驾驶的可靠性越高，但是必须先有高精度地图，才能实现高精定位。

宽凳科技参考人的“反向定位”习惯，通过摄像头获取图像并通过感知模块抽取地图元素，和高精地图进行对比（车道、路牙、灯杆等可以辅助车辆进行高精度定位），再结合GPS和IMU信号，得到车辆在高精地图中的精确位置和姿态。

目前，宽凳科技已经可以为自动驾驶车辆提供厘米级精度的实时定位。宽凳科技的定位精度除了可以提高地图匹配的搜索效率，即使在没有GPS信号的港珠澳大桥海底隧道也能实现很好的效果。